Планирование траектории автономного мини-корабля

Аннотация

Федоренко Р.В., Гуренко Б.В.

Дата поступления статьи: 25.09.2015

В работе рассматривается процесс планирования траектории движения катера в среде с препятствиями. Приведена структура аппаратного обеспечения системы управления, архитектура программного обеспечения, построенного на базе клиент-серверной модели взаимодействия со слабой связанностью компонентов, в программной среде ROS. Глобальный планировщик разработан с использованием метода диаграмм Вороного. Локальный планировщик (регулятор) предложено реализовать с использованием неустойчивых режимов управления для обхода препятствий вблизи мини-корабля. Описаны результаты моделирования, показавшие работоспособность предложенных подходов.

Ключевые слова: мини-корабль, управление, планирование, диаграмма Вороного, ROS

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

Читать статью в формате PDF