Оптимальное планирование траектории мобильного робота при его движении по холмистой местности

Аннотация

Матвеев А.И.

Дата поступления статьи: 21.06.2022

Разработан алгоритм планирования оптимальной траектории мобильных объектов, с помощью которого минимизируются затраты энергии при передвижении по холмистой местности. Для определения оптимальной траектории находится минимум функционала работы сил трения качения. Поиск оптимальной траектории, на которой работа сил трения минимальна, осуществляется методом динамического программирования. Предло-женный алгоритм планирования оптимальной траектории можно использовать для уменьшения расхода энергии в процессе передвижения по холмистой местности не только автономных робототехнических систем, но и других транспортных средств.

Ключевые слова: алгоритмы планирования, работа силы трения качения, динамическое программирование, оптимизация по выбранному критерию

05.02.05 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы

05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

.